جمال قاسمی

در طراحی زیردریایی ها و هواپیماها، حفظ تعادل با استفاده از ابزاری به نام ژیروسکوپ یا دوران نما امکان پذیر می شود. ژیروسکوپ ها انواع مختلفی دارند که یکی از انواع آنها ژیروسکوپ با دو درجه آزادی است. کنترل و همزمان سازی ژیروسکوپ با دو درجه آزادی، در این تحقیق مورد بررسی قرار گرفته است. نشان داده می شود که ژیروسکوپ با دو درجه آزادی، سیستمی غیرخطی بوده و حالت های آن خروجی های آشوبی تولید خواهند کرد. لذا در این مطالعه روش کنترل مد لغزشی برای کنترل و همزمان سازی سیستم مذکور ارائه شده است که حاصل کار تعقیب مناسب خروجی آشوبی ژیروسکوپ می باشد. نتایج شبیه سازی نشان می دهد که روش کنترل مد لغزشی، روشی کارا برای کنترل رفتار آشوبی سیستم مذکور می باشد.