|
عنوان
|
کاربرد هندسه دیفرانسیل در مدل سازی سینماتیکی ربات های متحرک
|
|
نوع پژوهش
|
پایان نامه
|
|
کلیدواژه‌ها
|
منیفلد، مکانیک هندسی، ربات متحرک، گروه های لی، کلاف تاری، التصاق ارسمان، سینماتیک ، قیود
|
|
چکیده
|
در این پایان نامه با استفاده از ابزارهای هندسه دیفرانسیل مدل حرکت یک ربات متحرک را بررسی می کنیم. این ابزارها، اجازه مدل سازی جامع از دستگاههای مکانیکی مفصلی متحرک )دستگاههای پیچیده) را به ما میدهد. علاوه بر این، این ابزارها ساختمان بسیار گویایی از معادلات حرکت را توسط ارائه ارتباط حرکت خالص و حرکت شکلی را فراهم میکند.که درآن حرکت خالص حرکتی است که در تکامل یک سیستم درفضای فیزیکی میباشد و حرکت شکلی بیان کننده حرکت مکانیکی مانند چرخ ها ، پره ها و پاهاست.
|
|
پژوهشگران
|
اسماعیل یعقوبی ملک کلایی (دانشجو)، ابو الفضل بهزادی (استاد مشاور)، مهدی رفیعی راد (استاد راهنما)
|