1403/03/03
جمال قاسمی

جمال قاسمی

مرتبه علمی: دانشیار
ارکید:
تحصیلات: دکترای تخصصی
اسکاپوس:
دانشکده: دانشکده مهندسی و فناوری
نشانی:
تلفن: 01135302902

مشخصات پژوهش

عنوان
کنترل عمق یک زیر دریایی بدون سرنشین با دو درجه آزادی با استفاده از کنترل کننده مود لغزشی فازی
نوع پژوهش
مقاله چاپ شده
کلیدواژه‌ها
زیر دریایی، کنترل کننده فازی، مود لغزشی، چترینگ
سال 1395
مجله علوم و فناوري دريا
شناسه DOI
پژوهشگران یاسر عبدی ، جمال قاسمی

چکیده

مدل زیردریایی بدون سرنشین یک سیستم غیرخطی است که برای کنترل عمق آن روش های مختلفی ارائه شده است. کنترل مود لغزشی یک روش کنترل مقاوم فیدبک حالت برای سیستم های غیرخطی است که ساختار آن برای رسیدن به عملکرد مطلوب تغییر پیدا می کند. در این روش کنترلی، فرض بر این است که فرآیند کنترل می تواند به صورت آنی از یک ساختار به ساختار دیگر تغییر کند، اما در عمل به دلیل تاخیر محاسباتی و محدودیت در عملگرها، تغییر آنی امکان پذیر نبوده و در نتیجه این موضوع منجر به ایجاد پدیده چترینگ در سیگنال کنترل می شود. در این مقاله کنترل عمق یک سیستم زیردریایی بدون سرنشین با دو درجه آزادی مد نظر قرار گرفته است. نشان داده می شود که استفاده از کنترلر مود لغزشی برای کنترل عمق سیستم تحت مطالعه، منجر به پدیده چترینگ خواهد شد. برای رفع مشکل چترینگ در سیستم مورد مطالعه، سعی شده است تا از کنترل مود لغزشی فازی استفاده گردد. شبیه سازی ها نشان می دهد که مشکلات روش مود لغزشی در کنترل عمق، با استفاده از تکنیک های فازی برطرف شده و سیستم به نحو مطلوبی کنترل می شود.