جمال قاسمی

مدل زیردریایی بدون سرنشین یک سیستم غیرخطی است که برای کنترل عمق آن روش های مختلفی ارائه شده است. کنترل مود لغزشی یک روش کنترل مقاوم فیدبک حالت برای سیستم های غیرخطی است که ساختار آن برای رسیدن به عملکرد مطلوب تغییر پیدا می کند. در این روش کنترلی، فرض بر این است که فرآیند کنترل می تواند به صورت آنی از یک ساختار به ساختار دیگر تغییر کند، اما در عمل به دلیل تاخیر محاسباتی و محدودیت در عملگرها و عدم قطعیت های ساختاری سیستم، تغییر آنی امکان پذیر نبوده و در نتیجه این موضوع منجر به ایجاد پدیده چترینگ در سیگنال کنترل می شود. در این تحقیق کنترل عمق یک سیستم زیردریایی بدون سرنشین با دو درجه آزادی مد نظر قرار گرفته است. نتایج بدست آمده نشان می دهد که استفاده از کنترلر مود لغزشی برای کنترل عمق سیستم تحت مطالعه، منجر به پدیده چترینگ خواهد شد. برای رفع مشکل چترینگ در سیستم مورد مطالعه، سعی شده است تا از کنترل مود لغزشی هوشمند نظیر فازی و شبکه عصبی مصنوعی استفاده گردد. میانگین مربعات خطا در روش مود لغزشی فازی به 4774/0 و در مود لغزشی عصبی به 9-10×27/5 کاهش یافته است. شبیه سازی ها نشان می دهد که مشکلات روش مود لغزشی در سیگنال کنترل عمق، با استفاده از تکنیک های فازی و شبکه عصبی برطرف شده و سیستم به نحو مطلوبی کنترل می شود.