در این پایان نامه با استفاده از ابزارهای هندسه دیفرانسیل مدل حرکت یک ربات متحرک را بررسی می کنیم. این ابزارها، اجازه مدل سازی جامع از دستگاههای مکانیکی مفصلی متحرک )دستگاههای پیچیده) را به ما میدهد. علاوه بر این، این ابزارها ساختمان بسیار گویایی از معادلات حرکت را توسط ارائه ارتباط حرکت خالص و حرکت شکلی را فراهم میکند.که درآن حرکت خالص حرکتی است که در تکامل یک سیستم درفضای فیزیکی میباشد و حرکت شکلی بیان کننده حرکت مکانیکی مانند چرخ ها ، پره ها و پاهاست.
